DARPAの災害救助ロボコンで日本の『SCHAFT』が優勝！　全種目クリアでぶっちぎりの1位

DARPA（米国防高等研究計画局）の主催で開催された災害救助ロボット競技会『DARPA Robotics Challenge TRIALS 2013』で、日本からの参加チーム『SCHAFT』の優勝が決定した。全8種目を完了したのは参加16チーム中で唯一。32点満点中27点を獲得し、2位以下のチームに圧倒的な差をつけての優勝だった。

日本からの唯一の参加チーム『SCHAFT』は、東大のロボット研究者らが中心となって設立されたロボット開発ベンチャー企業で、11月にはGoogleに買収されることが決定していた。同社は既存の『HRP-2』をベースとした2足歩行ロボットを開発して参戦。安定した2足歩行、画像認識技術、精密な腕の動作など、競技に必要なすべての性能において高いパフォーマンスを発揮し、全8種目を最後までクリアした。今回の優勝により、同チームは200万ドルの優勝賞金を獲得し、来年開催される決勝戦への進出が決定した。

『DARPA Robotics Challenge TRIALS 2013』最終得点

SCHAFT　27
IHMC ROBOTICS　20
TARTAN RESCUE　18
MIT　16
ROBOSIMIAN　14
TRACLABS　11
WRECS　11
TROOPER　9
THOR　9
VIGIR　8
KAIST　8
HKU　3
DRC-HUBO　3
CHIRON　0
NASA-JSC　0
MOJAVATON　0

全体のレベルはまだまだ発展途上

アメリカのマイアミスピードウェイで12月20日・21日の2日間にわたり行われたこの競技会は、自然・人的災害の救助活動における活躍が期待されるヒューマノイド・ロボットの開発促進を目的として開催されたもの。実際の災害現場を想定した以下の8種目でロボットの性能を競った。

『DARPA Robotics Challenge TRIALS 2013』競技種目

Vehicle：車を運転（ハンドル、アクセル・ブレーキを操作）して規定コースを走破する
Terrain：コンクリートブロックが積み上げられたでこぼこ道を走破する
Ladder：9段のハシゴ（角度（60度か75度）と手すりの有無を選択可）を登る
Debris：通路上に散乱する角材などの障害物を除去して通過する
Door：レバーハンドル式の3つのドア（押し戸と引き戸の両方）を開けて通過する
Wall：台上の電気ドリルを掴み、それを用いて石膏ボードの既定の場所を切断して穴を開ける
Valve：大きさ・形状の異なる3つのバルブハンドルを回す
Hose：収納されたホースを引き出し、それを壁に設置された給水ノズルまで運び接続する

これらの種目をクリアするには、人間と同じ環境で作業できる性能が求められる。出場したロボットは人間とほぼ同じサイズの2足歩行ロボットで、協調作業が可能な2本の腕を備えたヒューマノイド・ロボットが多かった。16チーム中7チームは、Boston Dynamics社から貸与された『ATLAS』に独自のソフトウェアを組み込んで出場している。ただし、ロボットは必ずしもヒト型である必要はなく、中には4脚のロボットも。

また、競技中のロボットは人間の操作を受けることなく、すべての動作を自律的に行わなければならない。周囲の状況を判断するAI（人工知能）技術にも高いレベルが必要となる。

今回の競技会では、このAIの開発が追い付いていないチームが多い印象を受けた。どのロボットも動作が非常に緩慢で、10倍速ぐらいの早回しでないと見ているのがつらく感じるほどだ。ギャラリーからは「これはじっとしていることを競う種目なのか？」とヤジが飛んでいた。特にNASAの『VALKYRIE』は、見た目こそ最高にクールだったものの、競技中はほとんど何もできず0点に終わり、「見掛け倒しだな」とアメリカ人を失望させていた。『ATLAS』を貸与されて出場した7チームのロボットも、Boston Dynamics社の動画にあるような人間そっくりの動きではなく、2足歩行すらやっとな感じで、腕を使用する競技では掴むべき対象物を判断できず、ただ立ち尽くすばかりのロボットが多かった。『ATLAS』自体のポテンシャルが高いことは明らかなので、来年の決勝までにどこまでソフトウェアに磨きをかけてくるのか、楽しみなところだ。

1日目のハイライト。Wallチャレンジで『SCHAFT』が壁に穴を空けるシーン。1回押しただけでは穴が空かなかったのを見て、再度押し込もうとする。周囲のチームメンバーから「もう1回！」「頑張れ！」と応援の声が上がる。今回出場したロボットたちは、人間に例えるとようやく立ち上がったばかりの赤ん坊といったところだろうか。今後は国家規模の資金提供を受けて開発が加速することは間違いない。ヒューマノイド・ロボットにとって小さくとも偉大な1歩を踏み出した大会となった。

最後のハシゴ登りでは、ほとんどのチームが手すり付きのハシゴを選ぶ中、手すりなしに挑戦。わずか7分あまりの最速記録で登り切った。資金にも才能にも恵まれていそうなNASAや理系最高峰の頭脳が集うMITらの強豪を押しのけての勝利は値千金。惜しむらくはSCHAFT社が米資本のGoogleに買収されてしまったことだ。アメリカ人ギャラリーもこのことを知っていて、「SCHAFTはGoogleの持ち物だし」と余裕の書き込み。ぐぬぬ……。あと、日本のチームが1位になっている得点表を見るなり「Japs！」とだけ書き込んで去っていった韓国人（らしき名前の人）に驚いた。

画像：DRC公式サイト[リンク]　およびYouTubeより引用

動画（YouTube）
DARPA Robotics Challenge Trials Live Broadcast[リンク]

[DARPA Robotics Challenge]SCHAFT S-ONE “Ladder” Trial[リンク]